クロウラーのXBeeを取り替え(トランスペアレントモードへ)

 クロウラーの自律モード時の動作確認が簡単にできるように、
 手持ちで開いているXBeeS2(B)を1セット設定した。水槽のろ過器のモニターを止めたのでXBee1つ空いたし。設定はZIGBEEのATモードで、通信速度は57600bps。

 要はPCとクロウラーのマイコン間のシリアルケーブルがXBee通信に置き換わります。フロー制御してないけど。フロー制御も含めてうまくやれば、リモートプログラミングもできるでしょう。が、XBeeがシリーズ2だと面倒だかも。インセクト用に買ったシリーズ1のXBeeが1ペアあるのでそっちも試してみようかな?Lady Adaのページにネタはある。

 なんて、XBeeのシリーズ2じゃ面倒かな?と思ってましたが、フロー制御に陥る様な電波不良状況じゃなきゃいけるんでない?とまず試してみた。もちろんXBeeはシリーズ2のまま。要はマイコン側でプログラムローダが適切なタイミングで動くようにリセットボタンを押せば良いわけです。無事に成功しました。まぁ、まだタイミングが把握できてないので失敗もしますけど、IDE側が「書き込んでいます」になったら速攻リセットくらいで良い感じ。(なんかPIC系のUSBプログラミングの様だ)

 今回リモートのプログラムされる側(クロウラー側)も手元における環境だけども、シリアルラインの配線をつなぎ替えるのがめんどくさい状況なので、この成功はテスト効率のアップになります。問題点は、プログラム転送も無線なのでリモート側の電池を消耗することですかね。

 さて次なる課題は、

 課題1・まっすぐ走るには。
 課題2・壁に近づいた時の挙動。

 ですね。
 課題1は結構微調整ありですね。ライントレーサみたいなジグザグ走行なら簡単なのですが。PWMでのモータコントロールが肝。

クロウラーに距離センサを仮付け

クロウラー先頭の部分に超音波レンジセンサ

 マイクロブレッドボードに、HT7750A使用の5V昇圧回路とレンジセンサからの5V信号を3.3Vに落とす分圧抵抗を設置して、テスト。
 まぁ、なんというか、まっすぐ走らなくて曲がってしまうがな。左のモータの方が速い様です。これは方位センサを用いてモータのPWM値をリアルタイム調整する事で何とかしたいと思います。
 レンジセンサも意外と間違いデータが発生するので、n回の値を取らないと旨く止まりませんでした。レンジセンサも障害物との距離が遠いと1回の測定に時間がかかる。超音波っても音だからか。近いとエコーがすぐ帰ってくるので速い。

 実際に作って動かしてみると色々と改良ネタが出てきますね。