サイズ的にアルシオーノと合うのでサンハヤトのArduino用ユニバーサル基板 UB-ARD03-Pを使用。この基板GNDラインとVCCラインがあって便利。付属のピンソケットはモータドライバ基板のソケットとかUSB-シリアルアダプタのソケットに使用して、一階との接続は普通のピンヘッダにしてみた。今日中に完成する事も可能ではあるが、余裕を持って明日以降に持ち越しです。一階も二回もL字ピンヘッダが多いですな。
「2013年06月」一覧
ちょっとプログラム(アルシオーノ&クロウラー編)
本日は、ハードウエアではなくソフトウエアを作成。
インセクトの時のリモコンをベースに、コマンドデータを送信するようにした。
2byteのコマンド。1byte目は下位4bit利用で左右のモータのON/OFF。モータードライバを介しているので、一つのモータに対して正転と逆転を同時にONに指定することができる。機能的にはブレーキの扱い。ただ、キャタピラ車なのでブレーキにあまり意味は無い。2byte目はモータの回転速度を制御するPWMの0-255の値。ただ255段階も細かくする必要もないので、16段階にして、モータ制御のコマンドと合わせて1byteにしようと思っている。ビットにしたほうが、ビット演算とシフト演算で短くコードを書けるので楽だね。
で、モータ制御の操作スイッチに変化がない間は、方位センサーの値を要求するコマンドを送っている。
つづいてクロウラー側。まだ、二階部分の基板は作ってないので、ブレッドボード上でテスト。。
モータ制御コマンドを受け取ったらそれに対応。
方位センサーの値の要求コマンドを受け取ったらそれに対応。
なんのことはなく完成。
ソフト部分ができてきたので、明日はハンダ付けの日かな?
お昼に海鮮三崎港
ツレが行きたいというのでお昼にいつもの海鮮三崎港に行ってきた。
今日は長崎直送ネタがあってイナダ、キハタ、ウマヅラハギなどがあったので速攻注文。そして真鯛が250円でしかもデカい。この時期ネタのシマアジも旨い。
美味しかったです。
その後、たましん歴史資料館で『多摩のあゆみ』の5/15発刊号をもらって来ました。なーんか『広報たまちいき』の創刊号があったので拾ってきた。
で、「しゅんかしゅんか」に寄るとズッキーニがあったのでツレが即ゲット。アンチョビバターで炒めるとうまうまです。
アルシオーノでXBeeな基板作成
予定通りエキサードラボさんのアルシオーノを作成。プリント基板なのでさくさくと進む。LCDは使わないのでその部分は端折る。
今回、電源は規定の5Vでなく3.3Vに変更。マイコンはATmega328Pのままだけど、3.3Vなのでクロックは16MHzから8MHzへ変更。16MHzのセラロックは使わずに、手持ちの8MHzのセラロックを半田づけ。
XBeeのソケットもそれをはんだづけする部分もあるのでこれも半田付。しかし、そこからつながってるのはGNDだけ。XBeeの電源、DOUT、DINは孤立のランドがあるのみ。
この段階で、ATmega328PのArduinoブートローダを書き換え。ISP端子があるんでAVRISPmk2にてATmegaBOOT_168_atmega328_pro_8MHz.hexを書き込み。その後シリアルでのプログラム転送もOK。
XBee周りは配線で対応。3.3V電源にしたので、アルシオーノに付属の5V→3.3V降圧用のダイオードは使わず。XBeeを抜かずにAVRのハードシリアルから切り離す仕組みとして、ジャンパピンをTX,RXにつけました。ISPでHEX書き込むなら別に無くても良いのだけども、シリアル書き込みもするかなと。
で、ソフトウエアの変更。
リモコン側と、今回作った操作される側の2つが揃っていないのでArduinoIDEで環境を切り替えるのが面倒です。モータードライバ&モータを繋ぐと五月蝿いので、LEDで動作確認中。
この週末はソフトの作成までかな。日曜に趣味を頑張ってしまうと、月曜からの仕事へ脳みそが変換出来ない。
あとアルシオーノの販売元のエキサードラボさんのHPがなくなっていた事に1年半の時間を感じる。