右片麻痺のIT好き。左手で生きてます。
今日は温度センサーをつけて値の取得とか、2つのXBeeとの通信やらをやっていた。2つくらいハマる要因があって各々1時間ほど時間を浪費した。
1) 某社のXbeeのピンピッチ変換アダプタ。付属のピンヘッダが太いやつなので、ブレッドボードに指すときに上下方向に動いてずれちゃったりして。今回はGNDがずれて道通してなかったのに気づくのに時間がかかった。XBeeだけ抜いて別の回路で動かしたら動作するし。まさかソケットとは・・・。
2) XBeeの2つ目と通信をするとsanguino側がリセットする現象。リモートのXbeeからパケット投げるとリセットされるという具合で。どうやら電源的に一杯一杯だった模様。ACアダプタを変えたら安定した。
いろいろありますが、前に進んでますからOK。あとはi2c接続のRTCの動作を確認したら、蛇の目基板の設計に入ります。液晶の表示などのデザインは実際に使う基板が完成してからで良いしね。
aitendoさんで買ったST7565の128x64pxのグラフィック液晶。これをシリアルモードで動かそうと半日すったもんだしてたけど、時間切れ。
で、手持ちの128x64pxパラレル接続のLCDであるTG12864Bを使うことに変更。それに伴って電力計のマイコンも3.3Vベースのmbedから、5V16MHzで焼いてあるATmega1284Pのsanguinoを使うことにした。1284Pなのでメモリも16Kbyteもあるし、Progmemも128Mbyteもあって、フォントデータも置けます。RTCが無いので手持ちのseeedstudioのRTCモジュールを使うかなという感じです。
現状上記のようなお手製電力計XBeeセンサを設置して利用していますが、入れ替えようと思ってます。新センサの内容は、
という感じ。
ハードもソフトも、すでに作ったことがある既存のデバイスの応用なのでそれほど問題はないとは思います。
です。
バッテリーがどうもへたっていたので、新たなバッテリーを入手したのですが、コネクタがJSTの2mmピッチじゃん。今までは2.54mmピッチ。まぁ、ケーブルを切ってヘタったバッテリーの2.54mmのコネクタを付け替えても良いんですが・・・。
ちょっと、センサの回路部分の作り変えもしたいので、一旦センシングおやすみです。
早ければ今週末、遅くとも来週末くらいにはなんとか復帰したいです。
クロウラーの自律モード時の動作確認が簡単にできるように、
手持ちで開いているXBeeS2(B)を1セット設定した。水槽のろ過器のモニターを止めたのでXBee1つ空いたし。設定はZIGBEEのATモードで、通信速度は57600bps。
要はPCとクロウラーのマイコン間のシリアルケーブルがXBee通信に置き換わります。フロー制御してないけど。フロー制御も含めてうまくやれば、リモートプログラミングもできるでしょう。が、XBeeがシリーズ2だと面倒だかも。インセクト用に買ったシリーズ1のXBeeが1ペアあるのでそっちも試してみようかな？Lady Adaのページにネタはある。
なんて、XBeeのシリーズ2じゃ面倒かな？と思ってましたが、フロー制御に陥る様な電波不良状況じゃなきゃいけるんでない？とまず試してみた。もちろんXBeeはシリーズ2のまま。要はマイコン側でプログラムローダが適切なタイミングで動くようにリセットボタンを押せば良いわけです。無事に成功しました。まぁ、まだタイミングが把握できてないので失敗もしますけど、IDE側が「書き込んでいます」になったら速攻リセットくらいで良い感じ。(なんかPIC系のUSBプログラミングの様だ)
今回リモートのプログラムされる側(クロウラー側)も手元における環境だけども、シリアルラインの配線をつなぎ替えるのがめんどくさい状況なので、この成功はテスト効率のアップになります。問題点は、プログラム転送も無線なのでリモート側の電池を消耗することですかね。
さて次なる課題は、
課題1・まっすぐ走るには。
課題2・壁に近づいた時の挙動。
ですね。
課題1は結構微調整ありですね。ライントレーサみたいなジグザグ走行なら簡単なのですが。PWMでのモータコントロールが肝。
マイクロブレッドボードに、HT7750A使用の5V昇圧回路とレンジセンサからの5V信号を3.3Vに落とす分圧抵抗を設置して、テスト。
まぁ、なんというか、まっすぐ走らなくて曲がってしまうがな。左のモータの方が速い様です。これは方位センサを用いてモータのPWM値をリアルタイム調整する事で何とかしたいと思います。
レンジセンサも意外と間違いデータが発生するので、n回の値を取らないと旨く止まりませんでした。レンジセンサも障害物との距離が遠いと1回の測定に時間がかかる。超音波っても音だからか。近いとエコーがすぐ帰ってくるので速い。
実際に作って動かしてみると色々と改良ネタが出てきますね。