本日は、ハードウエアではなくソフトウエアを作成。

　インセクトの時のリモコンをベースに、コマンドデータを送信するようにした。

　2byteのコマンド。1byte目は下位4bit利用で左右のモータのON/OFF。モータードライバを介しているので、一つのモータに対して正転と逆転を同時にONに指定することができる。機能的にはブレーキの扱い。ただ、キャタピラ車なのでブレーキにあまり意味は無い。2byte目はモータの回転速度を制御するPWMの0-255の値。ただ255段階も細かくする必要もないので、16段階にして、モータ制御のコマンドと合わせて1byteにしようと思っている。ビットにしたほうが、ビット演算とシフト演算で短くコードを書けるので楽だね。
　で、モータ制御の操作スイッチに変化がない間は、方位センサーの値を要求するコマンドを送っている。

　つづいてクロウラー側。まだ、二階部分の基板は作ってないので、ブレッドボード上でテスト。。
　モータ制御コマンドを受け取ったらそれに対応。
　方位センサーの値の要求コマンドを受け取ったらそれに対応。
　なんのことはなく完成。

　ソフト部分ができてきたので、明日はハンダ付けの日かな？

　最初、アルシオーノ付属の基板を利用することを考えていた。でもパープルの配線で囲んだ内側は、表面実装部品用のユニバーサル基板なので使えない。
　でもアルシオーノ。結局はArduinoとピン互換なので・・・。

　アルシオーノを手に入れたMTM07で手に入れたサンハヤトの当時新発売のArduino基板を使うことにした。これだと、3軸加速度＋地磁気センサと2軸地磁気センサの両方載せられそう。この方向で作成してみます。

　予定通りエキサードラボさんのアルシオーノを作成。プリント基板なのでさくさくと進む。LCDは使わないのでその部分は端折る。
　今回、電源は規定の5Vでなく3.3Vに変更。マイコンはATmega328Pのままだけど、3.3Vなのでクロックは16MHzから8MHzへ変更。16MHzのセラロックは使わずに、手持ちの8MHzのセラロックを半田づけ。
　XBeeのソケットもそれをはんだづけする部分もあるのでこれも半田付。しかし、そこからつながってるのはGNDだけ。XBeeの電源、DOUT、DINは孤立のランドがあるのみ。

　この段階で、ATmega328PのArduinoブートローダを書き換え。ISP端子があるんでAVRISPmk2にてATmegaBOOT_168_atmega328_pro_8MHz.hexを書き込み。その後シリアルでのプログラム転送もOK。

　XBee周りは配線で対応。3.3V電源にしたので、アルシオーノに付属の5V→3.3V降圧用のダイオードは使わず。XBeeを抜かずにAVRのハードシリアルから切り離す仕組みとして、ジャンパピンをTX,RXにつけました。ISPでHEX書き込むなら別に無くても良いのだけども、シリアル書き込みもするかなと。

　で、ソフトウエアの変更。
　リモコン側と、今回作った操作される側の2つが揃っていないのでArduinoIDEで環境を切り替えるのが面倒です。モータードライバ＆モータを繋ぐと五月蝿いので、LEDで動作確認中。

　この週末はソフトの作成までかな。日曜に趣味を頑張ってしまうと、月曜からの仕事へ脳みそが変換出来ない。
　あとアルシオーノの販売元のエキサードラボさんのHPがなくなっていた事に1年半の時間を感じる。

　無限軌道のクロウラー。ホントは上にものをつかむギミックが乗るののだけど、そこは省いた形。

　今夜は2階建てにして、XBee、モータドライバと電池を載せて遊んでみた。動画は無し。

　この週末お休みで、XBeeとモータドライバの間にATmega328Pを挟んだ感じでコマンドコントロール系に変更します。ついでに、加速度・地磁気センサの値を受信してログ保管。
　XBee&ATmega328Pは2011年12月のMake: Tokyo Meeting 07で仕入れてきたアルシオーノを組み立てて使ってみます。せっかく買ったので使わないと。制御系の電源は3.3Vで行くのでクリスタルは手持ちの8MHzに取り替えます。距離センサは手持ちに3.3V対応のVCNL4000が1つだけあるので搭載してみようかな。という感じです。
　コンデンサマイクを複数置いて、”手を叩いた方向へ進む”とかもやってみたいです。

　他は、多分自宅のリビングでは走行不可能な、ボールキャスターとタイヤ2つによるメカも仕入れました。でも、やはりキリムの床では進まないかも知れない。