午前中でアルシオーノの二階部分を作成完了。無事に動作するかと思ったら、プログラムと実基板のピンが合っていない部分があってソフトウエアにてピン修正して完了。開いてるソケットは2軸コンパスを使う時用。

　その後リモコンの改良。秋月からスライド抵抗を買ったので、これでモータの回転を可変にする為のPWM値のベースとした。でも、マブチのFA130ブラシモータだからか、知識が無くてよくわからないのだけど、細かい速度調整は達成出来なかった。リニアには行かないようです。微調整してみようかな。秋月で売ってる日本電産コパル株式会社のステッピングモータも手に入れたので、いつかステッピングモータードライブのおもちゃも良いかと思う。
　リモコンに付いている黄色いボタンはユーザ操作モードと自律モードの切替に使う予定。

　で、自律行動の基本として、前方に障害物があったらバックしつつ回転して新たな方向へ向かうプログラミングでもしようと。近接センサーとしてVCNL4000を持ってますが、もともとノートパソコンの蓋が開いてるかどうかのセンサなんで距離的に微妙。手持ちのシャープのGP2Y0A21YKという10cm～80cmが測距できるセンサ(上記画像)を利用しようかと。こいつ電源が5Vなんですよね。昇圧電池ボックスを使うかね。試してみたら一応3.3Vでもなんか動いてはいましたけどね。距離が急変した時に値が激しく変わる現象はあるようです。

　「カメラで状況を解析して」なんて事はしたくないので、距離センサや明るさセンサで状況を解析しつつ移動する感じに仕上げたい。お助けとして赤外線LEDで灯台を作るのも良いかもね。

　まぁ、色々試していけば良いかなと。ロボコンに出るわけでもないので自律行動に目的はない。逆に操作モードで動かしてると楽しいので、アーム類のギミックを搭載するほうが良いのかも。

　今日の電圧グラフは↑こんなん。横軸は現在(19:30)からの過去時間(hour)。午前中の雨も検知してたのでひとまずOKかな。今晩、電源電圧が急降下しなければ。しかしこの現象の原因が不明だ。朝10:00くらいに電圧が復活してきて、夜中0:00くらいに下がっていく。時間的に太陽電池の発電タイムとは合わないのですよね。定期的にリチウムイオン電池をリフレッシュしないといかんかもね。

　雨センサの電源。
　このところ、充電はしているようなのだが、夜半に電圧が2.5V程度まで落ちて、朝に太陽電池が復活してくると3.1Vまで戻るようなデータがとれている。バッテリーが死んだか？というと夜でも日が変わる前は動いているので完全に死んでいるわけでもないみたい。
　別のリチウムイオン電池に取り替えようとしたのだけど、そっちこそ過放電で死んでた。2年間使ってなかったからなぁ。スイッチサイエンスさんで替えの同じタイプのリチウムイオン電池を物色してみたんだけど、どうも端子が2mmのJSTになっている様で、家のは2.54mmのJSTっぽい。付け替えてもいいのだけどJSTの2.54mmの2ピンが手持ちにない。
　今まで使っていた奴を再充電してみて様子見しよう。ダメそうなら、ベランダ柵までUSB5Vのケーブルを引っ張るかね。カメラ使ってた時にベランダにモールを設置してあるのでそこの中の這わせれば電源は渡せないことはない。でも、有線でつなぐなら信号線も無線のXBeeでなく有線にしてもよいかもね。
　梅雨の時期前なのですがちょっと様子見です。雨センサと風センサはどうも継続的実用が素人レベルでは難しいですね。