サンプルソースをちゃんと読んだら、ちゃんと書いてあるじゃん。


// Calibration values. Use the Calibrate example program to get the values for
// your compass.
compass.m_min.x = -364; compass.m_min.y = -291; compass.m_min.z = -336;
compass.m_max.x = +265; compass.m_max.y = +345; compass.m_max.z = 180;


　X,Y,Z軸のMAXとMINの値を表示させるスケッチをつかって、自分のLSM303DLHCの計測値の範囲を取得。ブレッドボード接続のままぐるんぐるん・くねんくねんとセンサーを手で動かすのは難しい。
　昨日作った360度方位をLCDに表示するスケッチに書き換えて、正常動作を確認できました。
　実は、二軸方位センサHMC6352も手に入れていて、こいつもやはりキャリブレーションがいる。こっちはセンサーをキャリブレーションモードにしてぐるぐる回せばOKみたい。二軸なのでくねんくねんは要らないw。で、この値がセンサ内に保存されるのかどうか？調べておこう。じゃないと毎回ぐるぐるしなくては。

　ストロベリーリナックスの地磁気＆加速度センサLSM303DLHCをテスト。
　簡単にArduinoUNOに液晶シールドを載っけたものに電源はエネループ。LSM303DLHCは電源2.16Vから3.6Vで、IOは1.71Vから電源+0.1V。5VのArduinoUNOのI2Cとは直結出来ないので、自宅に3つくらい在庫してある秋月電子のI2C専用レベルコンバータAE-PCA9306を介して接続。

　で、動かしてみるとなんかの影響を受けているのか、キャリブレーションしていない所為なのか値が偏る。地磁気による方位を表示させてても、グルっと回ると確かに360度分の数値が動いて戻ってくるのだけども、90度単位で動いても数値が90単位で変わるわけでもなく。原因を調べないと。ライブラリの問題なのか、キャリブレーションの問題なのか？ただ、決まった方向を向いてれば数値は同じなので地磁気はとれているはずだ。地磁気以外の磁気的要因だったりするとモータ使った機器に載せるのは無茶だろうか？

　この週末はXBeeのシリーズ1を手に入れたので、こいつで先週作ったタミヤのインセクトのラジコンの本格化をしていた。

　シリーズ1なのでPWMでモータの速度調整も可能かと思っていたが、なんか使いづらい。PWMのタイマーは外しているのだが、微妙にほどける感じで。詳細は詰めていかないとわからん。

　こんな基板を作成して、

　こんなふうになりました。PWMはVCC直結とXBee出力を切り替えられるように3ピンでジャンパ。

　走行動画。撮影しているスマフォのmicroSDがぼろいのでカクカクするのは了承願います。

　キャタピラのこの子も待機中です。こいつはいろいろ載せられそうなので、マイコンと各種センサを投入して自律行動も可能にしたいですね。

　キャタピラに載せる、方位センサを試してました。3.3VのArduinoが死亡した様で5VのArduinoにて。地磁気センサ＋加速度センサの本命モジュールは3.6Vまで5Vマシンとは繋げられないので待機中。3.3VのArduinoは自前で作れるのでそっちの方向かなと思いながら。いろいろ探してたら、SwitchScienceさん名義でAmazonでまだ売ってたので手に入れば楽と思って発注してみました。手に入ればラッキー。まぁ、ProMiniはI2Cのポートがピンに出てないので、引っ張る必要はあるものの小型で良いArudinoです。