まな板の上の食材状態でブレッドボード上に並べてみた。

　XBeeでモーターをリモコン操作するのがこの週末の目標。最終目標は自律型行動とキネクトでのコントロールだけど。最終までやらないと思うw。
　とりあえず使っていないXBeeをパーツ棚から選別して、基地局側をXBee PRO S2B,デバイス側XBee S2のチップアンテナタイプ。このチップアンテナタイプってディスコンみたいでもう売ってない。うちには5,6個ある。で、X-CTUにてPAN IDを揃えてファームを入れ替える設定まではした。

　で、この2つのXBeeで通信ができるように、PCでの基地局コントロール側の環境を構築する。PCを変えてからProcessingを使っていないのでProcessing＆XBeeな環境を構築予定。ただProcessingがjavaベースなので、環境とライブラリのバージョン違い関連でハマったら速攻でC++で書けるmbedのマイコン基地局作成に切り替える。

　通信ができたらPWMは使わない、ON/OFFでのモータ制御。正転、逆転、ストップ、ブレーキ。電流も目安的に測定。

　次はPWMを入れた回転速度調整ありの感じで実装。と思っていたけど、XBee単体でPWM出力はできないのかな？AVRをつなぐかね。

　まずはラジコン化しようと思う。

　で、XBeeの出力レベルで動作するモータードライバをさがして東芝のTB6612FNGが見つかった。PWM入力もOK。即発注してみたものの、これモータ側電源が4.5V～13.5Vだとわかった。実際にモータードライブ側にどれくらいの電圧で出てくるかしだいだけど、タミヤの模型のモーターは1.5V～3Vが定格のFA130だぞな。現物合わせで試してみるしか無いかね。

　ただ、タミヤのこれ系の紐コン模型シリーズはモーターがFA130が基本みたいで、一斉を風靡したミニ四駆のカスタムモータもFA130と形は一緒。ということで、お試しにプラズマダッシュモーターを発注してみました。

　FA130とかRE260とかは小学校の頃お世話になりましたよ。寿命がきたらバラして中の磁石を取ったり。で、マブチのHPみてみたらFC-130SA(3V～4.5V)とかあったり。モーター系は知識が小学生で止まっているので色々発見ばかり。ギアボックスの歯車が金属製じゃなくなっていたりとかね。

　商用電源の電圧やら周波数を測定しようと思ってます。で、まずは電圧測定用のトランスを手に入れました。興和電子工業の電圧検出トランス VT2401-A01。100Vが1.2Vくらい、(100Vxルート2)1.7Vくらいに変換。AVRのADCで余裕です。
　が、このトランスのピン。当然1/10インチなわけもなく、また一次側は100Vを扱うのでちょっとビビってます。電工二種免許をとったばかりとしては電気火災とか起こしたくないし。

　周波数に関しては、Arduinoのインタラプトのピンにアンテナとして数センチのワイヤを貼って電源線のノイズを取得するネタを発見しました。でも、ちゃんととったほうが良いかね。そもそも、日本の規則正しい電気でどれくらい変動があるのか、見てて面白いグラフが出るのかがちょっと難点。1分毎に取得して過去データは3日で捨てる感じで行けば良いかなと思ってる。

　昨日の事ですが、ベランダのセンサにUVセンサ？を追加しました。

　手持ちの紫外線センサには浜松フォトニクスのG7189とG6262があったんですが、G7189だと値が出なくてG6262を使いました。オペアンプで増幅してArduinoで取れる範囲の電圧に変換。
　さすがに直射日光をあててみるとレンジオーバーになりますが、設置はベランダの壁にくっつけてるのでほぼ垂直状態。このG7189もG6262も青色の波長まで感度があるので厳密に紫外線センサーとはいえません。まぁ、感覚的な感じで傾向がわかれば良いかと。ホントはG5842が良いのでしょう。ま、手持ちの範囲で。

　このベランダセンサーで使っているSeeedStudioの「BeesShield」。XBeeが2つ載せられるので便利です。スイッチサイエンスさんで1個載せのタイプが出てた(かつ速攻売り切れ)のでちょっと書いてみた。SeeedStudioと言えば例のクワッドコプターが売りに出てたみたいだけど高級タイプは早速売り切れしてます。自分はタミヤのインセクトを買いつけましたので地上を走らせます。追ってXBeeラジコンにしようかと。

　PIC18F14K50(device側)とPIC32MX250F128B(HOST側)のコラボによるキーコンバータのプロトタイプを構築。
device側は何とかなりそうなことは確認済み。HOST側はこれから挑戦。基本microchipのサンプルコードをベースにやっていきますが、PIC18の方はC18,PIC32の方はXC32と大変です。
　さらにPIC32のコードは
#define GetInstructionClock() (GetSystemClock() / 2) ???
という記述があったり。 ?　って三項演算子かい？ちょっとサンプルを使うのが不安になってきた。で、コンパイルしてみたが、最初通らなくてプロジェクトのincludeパスの指定とかをなおしたら、
　BUILD SUCCESSFUL (total time: 2s)
ときたもんだ。自分の勉強不足なのかもしれない。コンパイルは通ったので試しにチップにicspで焼いてみたが、動くわけもなく。そもそもconfigがサンプルのままだからPIC32MX250F128Bにあってないよね。PORT Fとか無いし。