午前中は、ツレと都議選の不在者投票に出かけてきた。
午後は、ツレが最近録っているJsportsのTDF2012の再放送を一緒に観戦。途中でツレが団地の花壇の整備に出かけたのでストップ。自分は、雨センサの作り変えをしてました。テストはしましたが、まぁ、多分大丈夫でしょうかね。意外と実際の場所だとうまくセンシング出来なかったりとかありますから。温度と電源の電圧のセンシングは多分今のままでも大丈夫でしょう。雨センサは感度とか微調整入る可能性はあります。
他の作業として、HPの社の電源大食いマシンをPC資源回収業者に発送したりしました。LCDも捨てたいな。箱のダンボールをを用意しないと。
明日は・・・。気が向いたらチャリメンテして走る可能性が20%くらい。倉庫部屋の掃除が30%。ラジコンの自律対応が30%、オシロスコープのテストが20%くらいの確率で。
です。
バッテリーがどうもへたっていたので、新たなバッテリーを入手したのですが、コネクタがJSTの2mmピッチじゃん。今までは2.54mmピッチ。まぁ、ケーブルを切ってヘタったバッテリーの2.54mmのコネクタを付け替えても良いんですが・・・。
ちょっと、センサの回路部分の作り変えもしたいので、一旦センシングおやすみです。
早ければ今週末、遅くとも来週末くらいにはなんとか復帰したいです。
昨晩からやっていますが、うちには本来私の部屋だったのだが、倉庫部屋になってる部屋があります。
私の部屋ではない理由はツレがPCの設置にダメ出しをしたから。自分のメインPCをそっちに持って行ってしまうと、閉じこもって出てこなくなっちゃうからという理由。まぁ、確かにそうかもしれません。いまはリビングにふたりとも中古オフィスデスクにそれぞれのPCを置いてます。
でも、その自分の部屋もどきに、本棚やら私の衣類やらは置いてあって、その本棚が収納率200％とそろそろ危うい状態。さらにいろいろ邪魔なものを倉庫代わりにおいたりしている内に本当に倉庫になってきてしまった。なので一旦整理整頓。先ほどCDを入れる箱と新書を入れる箱を買ってきたのでこいつに詰めて押入れの上に入れようかなと。
あと、HPのデスクトップPC。これもう使わないので廃品PC回収業者に送りつけようかと。1920×1200のアナログTVチューナー付きの24インチLCDも同様に送ろうかと思ってます。
クロウラーの自律モード時の動作確認が簡単にできるように、
手持ちで開いているXBeeS2(B)を1セット設定した。水槽のろ過器のモニターを止めたのでXBee1つ空いたし。設定はZIGBEEのATモードで、通信速度は57600bps。
要はPCとクロウラーのマイコン間のシリアルケーブルがXBee通信に置き換わります。フロー制御してないけど。フロー制御も含めてうまくやれば、リモートプログラミングもできるでしょう。が、XBeeがシリーズ2だと面倒だかも。インセクト用に買ったシリーズ1のXBeeが1ペアあるのでそっちも試してみようかな？Lady Adaのページにネタはある。
なんて、XBeeのシリーズ2じゃ面倒かな？と思ってましたが、フロー制御に陥る様な電波不良状況じゃなきゃいけるんでない？とまず試してみた。もちろんXBeeはシリーズ2のまま。要はマイコン側でプログラムローダが適切なタイミングで動くようにリセットボタンを押せば良いわけです。無事に成功しました。まぁ、まだタイミングが把握できてないので失敗もしますけど、IDE側が「書き込んでいます」になったら速攻リセットくらいで良い感じ。(なんかPIC系のUSBプログラミングの様だ)
今回リモートのプログラムされる側(クロウラー側)も手元における環境だけども、シリアルラインの配線をつなぎ替えるのがめんどくさい状況なので、この成功はテスト効率のアップになります。問題点は、プログラム転送も無線なのでリモート側の電池を消耗することですかね。
さて次なる課題は、
課題1・まっすぐ走るには。
課題2・壁に近づいた時の挙動。
ですね。
課題1は結構微調整ありですね。ライントレーサみたいなジグザグ走行なら簡単なのですが。PWMでのモータコントロールが肝。
マイクロブレッドボードに、HT7750A使用の5V昇圧回路とレンジセンサからの5V信号を3.3Vに落とす分圧抵抗を設置して、テスト。
まぁ、なんというか、まっすぐ走らなくて曲がってしまうがな。左のモータの方が速い様です。これは方位センサを用いてモータのPWM値をリアルタイム調整する事で何とかしたいと思います。
レンジセンサも意外と間違いデータが発生するので、n回の値を取らないと旨く止まりませんでした。レンジセンサも障害物との距離が遠いと1回の測定に時間がかかる。超音波っても音だからか。近いとエコーがすぐ帰ってくるので速い。
実際に作って動かしてみると色々と改良ネタが出てきますね。
2ヶ月に1回の土曜日当番なので出社。
帰宅後、リモコンのコードテスト。昨夜途中まで書いやつをデバッグ。動くようになりました。あとは肉付けしていくだけですね。動画でボタンを押してみてますが未実装なのでその部分を・・・。
クロウラーの肉付けとしては、
スイッチサイエンスさんで、ロボット系ショップPololuの10cm近接センサーを買ったので要検討。これ電源電圧が2.7～6.2Vなので使いやすそう。
使用用途は、クロウラーが狭いところに入り込んだ場合に無駄にグリグリ動かないように左右の障害物との距離を測ろうかなと。まぁ、無駄が多い四輪車とは違って無限軌道なので超信地旋回して脱出もできますからね。その超信地旋回もできない左右だったら動作を止めて圧電ブザーでも鳴らせようかな。
ハッ、そんな時なら単純にバックすれば良いのかw。